Pre občanov tretích krajín, ktorí sú rodinnými príslušníkmi občanov EÚ/EHP/Švajčiarska, platia špecifické pravidlá s rôznymi postupmi v závislosti od toho, či cestujú s/za občanmi EÚ/EHP/Švajčiarska, alebo cestujú sami. Za rodinných príslušníkov občana EÚ/EHP/ Švajčiarska (garanta) sa považujú:

1. jeho/jej manželka/manžel,
2. jeho/jej dieťa mladšie ako 21 rokov, jeho nezaopatrené dieťa a takéto deti jeho/jej manželky/manžela,
3. jeho/jej závislý priamy príbuzný v zostupnej alebo vzostupnej línii a takáto osoba jeho/jej manželky/manžela,
4. akýkoľvek iný rodinný príslušník, na ktorého sa nevzťahujú body 1 až 3 a je nezaopatrenou osobou v krajine, z ktorej prichádza,
5. akýkoľvek iný rodinný príslušník, na ktorého sa nevzťahujú body 1 až 3 a je členom jeho/jej domácnosti,
6. akýkoľvek iný rodinný príslušník, na ktorého sa nevzťahujú body 1 až 3 a je z vážnych zdravotných dôvodov odkázaný na jeho/jej starostlivosť,
7. jeho/jej partner, s ktorým má občan Únie trvalý, riadne osvedčený vzťah,
8. štátny príslušník tretej krajiny s právom pobytu rodinného príslušníka občana Únie v členskom štáte, kde občanom Únie je štátny občan Slovenskej republiky, s ktorým sa štátny príslušník tretej krajiny navráti na pobyt alebo sa k nemu pripája na pobyt späť na územie Slovenskej republiky a spĺňa niektorú z podmienok uvedených v bodoch 1 až 7 vo vzťahu k štátnemu občanovi Slovenskej republiky.

Ak rodinný príslušník vstupuje do schengenského priestoru z tretej krajiny, má povinnosť vybaviť si víza na vstup, ak podlieha vízovej povinnosti. V tomto prípade môže rodinný príslušník požiadať o víza na príslušnom veľvyslanectve/konzuláte (vydávajú sa bezplatne a čo najskôr, na základe zrýchleného postupu, pričom rozhodovanie by nemalo trvať dlhšie nežo 15 dní) alebo priamo na hraniciach, kde vstupuje do schengenského priestoru. Základom pre vydanie víza je jednoznačné preukázanie rodinného vzťahu k občanovi EÚ/EHP/Švajčiarska. 

Ak sa pohybuje v rámci schengenského priestoru a prichádza z jednej krajiny do druhej, rodinný príslušník sprevádzajúci/pripájajúci sa k občanovi EÚ/EHP/Švajčiarska nepotrebuje víza. Skutočnosť rodinného vzťahu a sprevádzania/pripájania sa musí byť jednoznačne zrejmá. V prípade, že rodinný príslušník cestuje sám, môžu byť od neho víza požadované.

Rodinný príslušník občana EÚ/EHP/Švajčiarska, ktorý má platný cestovný doklad, sa môže na Slovensku zdržiavať (bez ďalších povinností) po dobu 90 dní od vstupu na územie Slovenska v prípade, že sprevádza/pripája sa k občanovi EÚ/EHP/Švajčiarska, ktorého je rodinným príslušníkom. Začiatok a dĺžku pobytu musí tento rodinný príslušník nahlásiť na príslušnom oddelení cudzineckej polície do 10 pracovných dní od vstupu na územie Slovenskej republiky.

Ak rodinný príslušník plánuje na Slovensku pobyt dlhší ako 90 dní, musí požiadať o vydanie dokumentu o pobyte s názvom „Pobytový preukaz rodinného príslušníka EÚ“ na príslušnom oddelení cudzineckej polície do 30 dní od uplynutia 90-dňovej doby od vstupu na územie Slovenskej republiky. Termin na vydanie príslušného dokumentu je potrebné zarezervovať cez Objednávací systém cudzineckej polície.

Poznámka: Pre rodinných príslušníkov občanov Slovenskej republiky, ktorí sú občanmi tretích krajín, platia osobitné pravidlá.